Ubuntu 20.04上noetic安装ar_track_alvar
Ubuntu 20.04上ros版本是noetic，但由于noetic目前没有ar-track-alvar直接可用的包，所以要自己编译，这里记录整个过程。
一.安装ROS
这里安装桌面版
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| sudo apt install ros-noetic-desktop
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安装rosdep
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| sudo apt install python3-rosdep
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配置ROS环境
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| echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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安装colcon
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| sudo apt install python3-colcon-common-extensions
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安装依赖工具包
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| sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential libtinyxml-dev ros-noetic-resource-retriever ros-noetic-pcl-conversions ros-noetic-image-transport ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-pcl-ros
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二.创建工作空间
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| mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
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编译工作空间
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| cd ~/catkin_ws
catkin_make
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编译完成会在devel文件夹下产生几个环境变量脚本文件，使用source命令让这些环境变量生效
检查是否生效
三.编译ar_track_alvar
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| # 进入工作空间
cd ~/catkin_ws/src
# 克隆ar_track_alvar源码
git clone https://github.com/machinekoder/ar_track_alvar.git -b noetic-devel
# colcon
colcon build
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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四.测试
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| rosrun ar_track_alvar createMarker
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